自古以来，人们一直利用人力和畜力作为车辆的动力源，后来发展到利用自然力制造出了风力车。再随着机械业的发展，又有人制造出了滑轮车、发条车等，但这些车辆都因缺乏使用价值而没有得到世人认可。 

      十八世纪中叶，瓦特蒸汽机的出现，成了工业革命的导火索，它为轨道蒸汽小火车蒸汽机车的诞生奠定了基础。1769年，有一个工程师兼陆军炮兵大尉尼古拉斯·古诺制造出了世上头一辆以蒸汽机为动力的前三轮车。当时制造这辆车的主要目的是为牵引火炮。车身为木制，用三个庞大车轮支撑。前轮直径1．28米，后轮直径1．5米。车的前部设有“梨”形锅炉，锅炉后部有两个容积为11加仑的汽缸，锅炉产生的蒸汽被送入两个汽缸，推动两个活塞运动。通过简易曲轴把活塞运动所产生的力传给前轮，由前轮带动整车行驶。这辆车看上去虽显笨重，制作简陋且工作效率不高。但它采用了机械动力，实现了自驱动，亦即现代意义上的“自动化”，这可以说是一次历史性飞跃。以此为起点，到十八世纪末，各国又先后制造出运载物资、运送人员等用途更加广泛的蒸汽机车，车身和其它结构有了很大改进。到十九世纪中期，便形成了一个蒸汽机车的全盛时代。所以，蒸汽机车在人类交通史上占有重要地位。

       轨道蒸汽小火车蒸汽机车与现代汽车相比具有自身驱动，不依靠轨道和架线，装有车轮，能在道路上行驶等特点。不同之处，它是以外燃机作为动力源的，但外燃也好，内燃也罢，都属发动机范畴，只是形式不同。由此可见，从动力来源看，不论它使用何燃料，只要靠自身驱动，就已具备汽车的基本条件。因此，蒸汽机车可以称之为汽车。